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[发明专利]一种焊缝轨迹监控系统-CN201911280655.8有效
发明人：夏卫生;张进叶;方向瑶;杨帅;肖阳;黄增涛 -专利权人：华中科技大学鄂州工业技术研究院;华中科技大学
申请日： 2019-12-13 - 公布日： 2021-11-23 - 主分类号： B23K9/127 文献下载
摘要：本发明提供一种焊缝轨迹监控系统，包括监控组件、通信组件以及数据处理组件，通信组件分别与监控组件以及数据处理组件通信连接；监控组件包括红外检测装置，在对焊接部位进行焊接时，红外检测装置用于采集焊接过程中的焊缝红外图像；通信组件将焊缝红外图像发送给数据处理组件；数据处理组件用于根据焊缝红外图像以及目标焊缝中心线轨迹，确定焊接过程中的实际焊缝中心线轨迹，并将实际焊缝中心线轨迹与目标焊缝中心线轨迹进行比较，以根据比较结果对焊缝轨迹进行监控上述方案中，能够在焊接过程中实时采集并处理焊缝红外图像，得到实际焊缝中心线轨迹，从而实现对焊缝轨迹的实时监控，有效对焊缝轨迹的偏移进行控制。
一种焊缝轨迹监控系统

[发明专利]基于激光实时跟踪的焊接方法、装置、电子设备及介质-CN202210394239.6在审
发明人：梁旺;石建军;苗立晓;付俊毅;程国醒 -专利权人：深圳市华成工业控制股份有限公司
申请日： 2022-04-14 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： B23K26/044 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于激光实时跟踪的焊接方法、装置、电子设备以及存储介质，其包括：基于预设焊缝信息确定预设焊缝轨迹长度；预设激光扫描的寻位起点和寻位终点，获取激光扫描从寻位起点至寻位终点的跟踪点云数据，基于跟踪点云数据确定跟踪焊缝轨迹长度；在当前焊接运行周期内，根据预设焊缝轨迹长度和跟踪焊缝轨迹长度确定焊缝差异信息；获取焊缝机器人的位置信息，并根据焊缝差异信息以及焊缝机器人的位置信息确定焊缝机器人在当前焊接运行周期内的实际焊接轨迹。本发明能够利用激光跟踪焊缝轨迹，以克服大型工件或大批量工件因工件震动或者焊缝位置变化导致的预设轨迹发生变化的问题，从而替代人工控制，提高焊接效率。
基于激光实时跟踪焊接方法装置电子设备介质

[发明专利]一种基于结构光视觉的大转折焊缝轨迹离线校准方法-CN201810592891.2有效
发明人：王念峰;石小东;郑永忠;周升勇 -专利权人：华南理工大学;佛山市三技精密机械有限公司
申请日： 2018-06-11 - 公布日： 2020-06-19 - 主分类号： B23K37/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于结构光视觉的大转折焊缝轨迹离线校准方法，包括步骤：步骤1、机器人对初始安装工件进行示教；步骤2、根据焊缝结构形式，对焊缝采用分段检测方式，输出分段检测轨迹；步骤3、将检测的焊缝轨迹与初始示教轨迹进行整体匹配，得到初始示教轨迹与检测焊缝轨迹的变换关系，通过变换关系输出匹配后的示教轨迹；步骤4、将匹配后的示教轨迹按照检测轨迹段进行分段并与对应分段的匹配后的示教轨迹进行匹配，将每段轨迹通过对应的匹配变换关系输出并提取出新的示教点位置；步骤5、将新的示教点位置输入机器人控制器完成焊缝轨迹的离线校准。本发明通过分段轨迹的检测及匹配实现了大转折焊缝轨迹的连续焊接，提高了机器人的应用范围。
一种基于结构视觉转折焊缝轨迹离线校准方法

[发明专利]基于激光测距的平板对接焊缝焊接轨迹检测与控制方法-CN200910015610.8有效
发明人：田新诚;刘涛;张光先 -专利权人：山东大学
申请日： 2009-05-21 - 公布日： 2009-10-21 - 主分类号： B23K9/127 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于激光测距的平板对接焊缝焊接轨迹检测与控制方法，包括以下步骤：A.进行轨迹检测；B.进行轨迹识别及提取；C.进行轨迹控制；D.最后通过执行机构动作来调节焊枪与焊缝之间的相对位置关系。本发明通过激光传感器横向扫描获取焊缝轮廓的信息，在经过有效的滤波处理后进行焊缝重建，实现焊缝的三维检测，同时采用动态B样条拟合算法，在焊缝检测的同时拟合得到焊接轨迹曲线，并结合恒速B样条轨迹插补算法，进行轨迹控制，从根本上解决平板对接焊缝自动焊接中的轨迹检测与控制这一问题。经采用本发明的方法现场试焊，焊缝轮廓识别精度达到0.15mm，焊接轨迹识别精度达到0.2mm，焊接速度是普通手工焊的4倍以上。
基于激光测距平板对接焊缝焊接轨迹检测控制方法

[发明专利]一种针对容器焊缝检查机械手运动的控制系统及控制方法-CN201310703645.7有效
发明人：赵杰;李戈;黄晓锋;文斌;闫继宏;何秀权;樊继壮 -专利权人：哈尔滨工业大学;中核武汉核电运行技术股份有限公司
申请日： 2013-12-19 - 公布日： 2014-04-09 - 主分类号： B25J13/00 文献下载
摘要：一种针对容器焊缝检查机械手运动的控制系统及控制方法，本发明涉及检查机械手运动的控制系统及控制方法。本发明是要解决国内现有技术没有提供对容器焊缝检查机械手运动轨迹的规划方法。检查机运动控制系统包括：检查机运动控制系统由人机交互子系统、电源管理子系统、运动控制子系统与机械手子系统组成；规划设计5种检查轨迹：筒体焊缝检查轨迹、接管焊缝检查轨迹、交贯面焊缝检查轨迹、交管圆角焊缝检查轨迹以及底封头焊缝检查轨迹，然后通过这5种轨迹生成容器焊缝处机械手的运动轨迹，人机交互子系统根据所述运动轨迹上的致密的运动点通过所述的运动控制子系统控制机械手完成检测任务。
一种针对容器焊缝检查机械手运动控制系统控制方法

[发明专利]一种基于光学低相干技术的机器人焊接轨迹修正方法-CN202211622927.X在审
发明人：赵云涛;黄杰;肖俊杰;李维刚;余勉;姜清秀;樊世华;范小康 -专利权人：武汉科技大学;海之默三维科技（昆山）有限公司
申请日： 2022-12-16 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及工业机器人焊接技术领域，尤其涉及一种基于光学低相干技术的机器人焊接轨迹修正方法，包括如下步骤：步骤一，静态寻径，机器人完成焊缝轨迹的提取和焊缝轨迹的优化；步骤二，动态纠偏，机器人完成焊缝轨迹的实时纠偏；整个焊缝轨迹的提取和优化过程具有更高的精度和鲁棒性，利用光学低相干测量技术获取焊缝的三维坐标信息，针对焊缝轮廓线的特点，实现对焊缝轮廓的实时测量。整个纠偏流程能够做到4ms一个周期，单次纠偏控制在0.5mm以内，满足纠偏的实时性以及焊接的精度，提高焊接轨迹与实际焊缝轨迹的拟合度。
一种基于光学相干技术机器人焊接轨迹修正方法

[发明专利]一种基于机器人焊接的曲线轨迹的寻位方法和系统-CN202211166591.0有效
发明人：张屹;陈聪;黄珅;汪侃炎;许月文;汤新华 -专利权人：广州卫亚汽车零部件有限公司
申请日： 2022-09-23 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： B23K26/21 文献下载
摘要：本发明提供一种基于机器人焊接的曲线轨迹的寻位方法，其应用于一个机器人焊接设备中。其中，寻位方法包括以下步骤：获取焊缝的初始点位，初始点位包括位于焊缝初始端的多个定位点；依据初始点位，设定预设焊接轨迹数据；依据预设焊接轨迹数据，驱动激光焊接头沿着焊缝移动，并拍摄焊缝的图像数据；获取图像数据，并依据图像数据提取曲线焊缝的中心轨迹数据；比对曲线焊缝的中心轨迹数据和预设焊接轨迹数据，获取激光焊接头的修正数据；依据修正数据，修正激光焊接头的位置。本发明可有效改善现有技术中对于曲线焊缝需要多次调试，以及难以实现焊缝的曲线轨迹自动寻位的问题。
一种基于机器人焊接曲线轨迹方法系统

[发明专利]焊接轨迹生成方法、装置、设备与介质-CN202111397492.9在审
发明人：万章;曹建华;徐超 -专利权人：上海柏楚电子科技股份有限公司
申请日： 2021-11-23 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种焊接轨迹生成方法、装置、设备与介质，该方法包括：获取待焊接工件的第一焊缝位置，所述第一焊缝位置为所述待焊接工件的焊缝在机床坐标系的位置；在当前焊接场景的数字孪生场景中，基于所述第一焊缝位置，生成焊接头的当前运动轨迹，所述当前运动轨迹包括：焊接所述焊缝时所述焊接头的焊接轨迹和空移轨迹；基于所述当前运动轨迹，控制所述焊接头进行焊接。
焊接轨迹生成方法装置设备介质

[实用新型]一种焊接检测装置-CN201621310340.5有效
发明人：金哲圭 -专利权人：太仓世钟汽车配件有限公司
申请日： 2016-12-01 - 公布日： 2017-07-11 - 主分类号： G01N21/95 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种焊接检测装置，包括焊接搬运系统的输入端接收来自焊接机器人焊接完毕的工件，并通过焊接搬运系统将工件传输至焊缝检测系统；焊缝检测系统的现场设备包括焊缝扫描仪和显示器，焊缝扫描仪对工件表面的焊缝轨迹进行扫描，并将工件的焊缝轨迹在显示器显示；信息处理系统用于分析来自焊缝检测系统的焊缝轨迹图像，得到该焊缝轨迹的分析数据并输出；PLC控制器，用于完成各个系统的现场控制。本实用新型采用焊接机器人配合焊缝扫描仪完成焊缝轨迹的检测，将扫描的图像依据预先设置的轨迹参数进行对比判断并显示，便于员工做出相应的反馈，保证每次检测操作的有效性，使得工件的返工具有针对性。
一种焊接检测装置

[发明专利]焊缝轨迹的自动补偿方法-CN201811648787.7在审
发明人：李宝华;柯庆 -专利权人：上海新朋联众汽车零部件有限公司
申请日： 2018-12-30 - 公布日： 2019-06-18 - 主分类号： B23K37/00 文献下载
摘要：本发明具体是一种焊缝轨迹的自动补偿方法；其特征在于：包括工业机器手、焊枪、光学成像系统、图像捕捉系统、图像采集与数字化模块、智能图像处理与决策模块以及控制执行模块；机器视觉系统对焊缝实时在线检测；光学成像系统对整个零件进行拍摄，图像捕捉系统捕捉焊缝轨迹图像，将焊缝轨迹图像由智能处理系统做一系列处理工作，这样就可以方便比较原始焊缝轨迹与工作过程中的轨迹之间的偏差，而如果两点之间偏差大于特定值，机械手会带动焊枪自动的往下一个原始焊缝轨迹点移动，实现焊缝轨迹的自动补偿。焊缝轨迹的自动补偿系统减少了工业生产过程中出现的因零件摆放位置偏移而产生的错误焊接工作，大大提高生产效率。
焊缝轨迹自动补偿光学成像系统图像捕捉系统原始焊缝焊枪图像工业生产过程机器视觉系统控制执行模块实时在线检测智能处理系统智能图像处理自动补偿系统工业机器手数字化模块决策模块零件摆放生产效率图像采集位置偏移机械手焊缝轨迹点焊接捕捉拍摄移动

[发明专利]一种基于视觉传感的移动焊接机器人的焊缝识别跟踪系统-CN202210491253.8在审
发明人：巫飞彪;张少华 -专利权人：广州东焊智能装备有限公司
申请日： 2022-05-07 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： B23K37/00 文献下载
摘要：本发明属于焊接机器人控制技术领域，公开了一种基于视觉传感的移动焊接机器人的焊缝识别跟踪系统，视觉传感模块，用于通过摄像机拍摄焊缝的光学图像，并将光学图像转换为目标视频，传送至图像采集卡进行数字化，形成焊缝数字图像数据；焊缝轨迹模块，接收视觉传感模块形成焊缝数字图像数据，将获得的焊缝数字图像数据发送到焊接机器人，根据焊缝数字图像数据形成焊缝轨迹数据；焊接控制模块，接受焊缝轨迹模块的控制，依据所述焊缝轨迹数据控制焊枪沿着焊缝的位置并进行运动本发明能够获取足够的焊缝图像，为焊接机器人的控制以及焊缝轨迹的形成提供了完整的、准确的数据。
一种基于视觉传感移动焊接机器人焊缝识别跟踪系统

[发明专利]基于3D视觉寻位的瓦楞板焊接轨迹生成方法及系统-CN202010526550.2在审
发明人：牛杰;龚烨飞;顾彦荣 -专利权人：宝冠科技（苏州）有限公司
申请日： 2020-06-09 - 公布日： 2020-10-09 - 主分类号： B23K9/12 文献下载
摘要：本发明实施例公开了基于3D视觉寻位的瓦楞板焊接轨迹生成方法及系统，该方法包括步骤：扫描轨迹示教及单周期焊缝轨迹路径上的焊接工艺设定；驱动焊接机械臂，使其末端的3D线扫激光传感器对瓦楞板焊缝轮廓进行连续采样，完成对焊缝三维构型的三维重建；通过三维点云特征分割与识别完成整个瓦楞板焊缝的分段提取，进一步完成其焊缝轨迹上焊接工艺特征点的提取，与预设的单周期瓦楞板焊缝的工艺模板进行匹配，获得实际的焊缝焊接轨迹数据；将上述获得的实际的焊缝焊接轨迹生成焊接机器人可直接运行的焊接轨迹指令序列。本发明提供的基于3D视觉寻位的瓦楞板焊接轨迹生成方法，使得焊接机器人能够快速完成高质量的瓦楞板焊缝焊接，焊接简便、快速、准确。
基于视觉瓦楞焊接轨迹生成方法系统

[发明专利]一种中组立分段机器人的多焊接轨迹生成方法及系统-CN202210763287.8有效
发明人：胡小明;向辉明;李樊;李硕;苏士斌 -专利权人：中船黄埔文冲船舶有限公司;DIG自动化工程（武汉）有限公司
申请日： 2022-06-30 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种中组立分段机器人的多焊接轨迹生成方法及系统，方法包括：在获取中组立分段的多个分段焊缝的焊缝参数后，向机器人分配关于所述多个分段焊缝的焊缝参数的焊接任务；根据所述多个分段焊缝编辑成机器人的焊接顺序，其中，所述焊接顺序是多个船体焊缝单元排列顺序，每个所述船体焊缝单元包括至少一条分段焊缝；基于所述焊接顺序内的每个所述船体焊缝单元的位置坐标生成机器人的焊接轨迹。本发明可以将焊缝划分成各个单元，在基于焊缝的坐标编辑成相应的焊缝轨迹，从而能根据轨迹控制机器人进行焊接，以提高焊接精度。
一种中组立分段机器人焊接轨迹生成方法系统

[发明专利]一种基于双目视觉的焊缝识别与跟踪控制方法-CN202310435118.6有效
发明人：王相伟 -专利权人：山东芯合机器人科技有限公司
申请日： 2023-04-21 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： B23K37/02 文献下载
摘要：本发明涉及工业机器人领域，特别是涉及一种基于双目视觉的焊缝识别与跟踪控制方法。本发明在工件焊接过程中，通过双目视觉传感器采集实时焊接环境数据并建立三维焊缝模型；根据三维焊缝模型生成实际焊接轨迹；将实际焊接轨迹中的焊缝数据传送至变位机控制端，生成变位机运动控制轨迹；建立变位机运动控制轨迹与实际焊接轨迹之间的关联性分析，并调整变位机的实际焊接轨迹。本发明用以在焊缝识别与焊缝跟踪的过程中提高焊缝焊接的精度，同时在工件焊接过程中使用双目视觉传感器生成指定变形区域内的实际焊接轨迹，将实际焊接轨迹与与预设焊接轨迹进行优化，而非对整体的工件环境进行焊接路径的规划与识别
一种基于双目视觉焊缝识别跟踪控制方法

[发明专利]一种焊缝轨迹实时定位方法、装置、存储介质及终端-CN202010910442.5有效
发明人：赵天光;易京亚;甘中学;马章宇;岑洎涛 -专利权人：季华实验室
申请日： 2020-09-02 - 公布日： 2020-12-04 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种焊缝轨迹实时定位方法、装置、存储介质及终端，通过获取由激光3D视觉系统采集的工件任意姿态下的焊缝轨迹识别及定位，为智能焊接提供必要的焊接轨迹信息；本焊缝轨迹实时定位方法实现简单，仅需获取由3D视觉系统采集的焊缝，无需额外的图像采集和处理，无需导入工件标准3D模型；应用方案灵活，对于任意摆放的工件通过一次扫描即可识别焊缝，并提供焊缝轨迹完整的位置和姿态信息；实时性高，可对工件进行在线扫描，分析当前工装间隙和焊缝宽度等。
一种焊缝轨迹实时定位方法装置存储介质终端

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